Direction scientifique
Transfert de connaissances vers l'industrie

Programme de stages

Electronique - Electricité >> Robotique
2 proposition(s).

Prototypage d'un logiciel de génération de trajectoire robotique

LIST/DIASI/LRI

Electronique - Electricité - Robotique

Saclay

Région parisienne (91)

5 à 6 mois

Ingénieur/Master

3375681

Les candidatures doivent être adressées par email et sous forme d'un CV et d'une lettre de motivation détaillant les compétences à :
CEA Grenoble

17 rue des martyrs
38054 Grenoble
e-mail : baptiste.gradoussoff@cea.fr

ContexteLe laboratoire de robotique interactive du CEA est spécialisé dans les domaines de la cobotique, des exosquelettes et de la télé-manipulation. Une partie de ce savoir-faire est capitalisée dans une suite logicielle baptisée « Téléopération Assistée par Ordinateur (TAO) ». Elle nous permet de retrouver rapidement sur les contrôleurs de nos nouveaux robots toutes nos fonctionnalités essentielles. Cette suite logicielle utilise une GT (génération de trajectoire) minimaliste et de conception ancienne, qui ne répond plus à nos besoins actuels. Nous souhaitons donc réaliser une nouvelle GT, plus polyvalente et fonctionnelle, adaptée aux différents domaines de la robotique dans lesquels le laboratoire s'est spécialisé. Celle-ci devra notamment intégrer la planification de trajectoires sous contraintes géométriques et cinématiques, et autoriser la modification en temps réel de la trajectoire. Travail demandéL'objectif final est de réaliser un prototype fonctionnel de génération de trajectoire, qui sera testé et évalué sur un ou plusieurs robots. Le stage sera constitué des étapes suivantes : - Etat de l'art des solutions existantes. Choix du ou des algorithmes à implémenter.- Rédaction des spécifications logicielles- Modélisation UML du générateur- Développement en C/C++ d'un prototype de l'application- Démonstration et évaluation sur robot réel, de type bras manipulateur Compétences requisesLe stagiaire devra avoir de solides compétences en mathématiques et programmation C++, ainsi que de bonnes connaissances en robotique

Contribution à la manipulation intuitive d'un cobot pour l'industrie

DIASI/LRI

Electronique - Electricité - Robotique

Saclay

Région parisienne (91)

6 mois

Ingénieur/Master

3350328

Les candidatures doivent être adressées par email et sous forme d'un CV et d'une lettre de motivation détaillant les compétences à :
CEA Grenoble

17 rue des martyrs
38054 Grenoble
e-mail : franck.geffard@cea.fr

Ces dernières années les recherches visant à faire collaborer des robots avec les hommes ont beaucoup progressé. Cependant une des difficultés majeures qui empêche encore l'utilisation massive de ces nouvelles techniques dans l'industrie pour l'exécution de tâches complexes, est le manque de solution satisfaisante permettant de communiquer efficacement/intuitivement et de façon robuste avec le robot. En tant qu'Institut de Recherche Technologique, le CEA-LIST, via le LRI (Laboratoire de Robotique Interactive), travaille depuis de nombreuses années sur la conception mécanique et la commande de ces nouvelles architectures mécatroniques devant assister l'homme dans des tâches industrielles plus ou moins complexes. Certains résultats sont déjà visibles et utilisés quotidiennement dans l'industrie (Cf. http://www.cea.fr/jeunes/mediatheque/phototheque/technologies_de_l_information/robotique/cobot). Ce stage s'intègre dans la continuité de ces travaux. L'objectif principal de stage est de participer au développement et à l'utilisation d'une nouvelle interface de pilotage intuitive d'un cobot. Pour ce faire le candidat devra sélectionner des capteurs et si besoin participer à la conception de l'électronique de traitement de ces capteurs. Dans cet objectif il devra également s'intéresser au moyen de communication entre cette interface et le système de commande du robot. Dans un second temps il est attendu du candidat qu'il initie la mise en place de l'architecture de commande d'un cobot devant utiliser cette technologie, et si possible valider ce résultat sur une première tâche. Ces travaux seront ensuite poursuivis dans le cadre d'une thèse.

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